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LPV-MPC Path Planner for Autonomous Underwater Vehicles

机译：自动水下车辆的LPV-MPC路径规划

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A path planning algorithm for an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) performing docking operations in the presence of tidal current disturbances is presented. The path planner is composed a way-point generator (WPG), an Model Predictive Control based optimal planner (OP), and a tidal current estimator (TCE). The WPG defines the next way-point with respect to the vehicle position and the OP iteratively generates the trajectory over a prescribed future horizon whilst satisfying certain physical and logical constraints. The TCE estimates the tidal current disturbance speed enabling to adapt the AUV trajectory for reducing actuators power consumption. The proposed path planning policy has been evaluated in a set of simulation scenarios to illustrate the ability of the policy to drive the AUV by satisfying specifications and limiting power consumption.
机译：呈现了在存在潮汐电流干扰存在下执行对接操作的自主水下车辆（AUV）的路径规划算法。 路径规划器由方式组成方式 - 点发生器（WPG），基于模型预测控制的最优规划器（OP）和潮流估计器（TCE）。 WPG限定了相对于车辆位置的下一个方式，并且OP在满足某些物理和逻辑约束的同时，在规定的未来地平线上迭代地产生轨迹。 TCE估计潮汐电流干扰速度，使得适应AUV轨迹来减少执行器功耗。 已经在一组模拟方案中评估了所提出的路径规划策略，以说明通过满足规范和限制功耗来策略驱动AUV的能力。

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