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Humanoid Dynamic Synchronization Through Whole-Body Bilateral Feedback Teleoperation

机译：通过全身双向反馈遥操作进行人形动态同步

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This paper presents a method to achieve human and legged robot dynamic synchronization through bilateral feedback teleoperation. Our study shows how we can explore the interplay between human Extrapolated Center of Mass and the contact forces with the environment in order to transmit to the robot the underlying balancing and stepping strategy. All the necessary key equations for the frontal plane coupled dynamics are presented along with the human feedback law derived from the proposed state normalization in length and time. Here, we pay special attention to how the natural frequency of each system influences the resulting motion and analyze how the coupled system responds to various robot sizes. Experiments in which a human operator controls a simulated bipedal robot show how the Balance Feedback Interface force varies according to different scales and responds to external disturbances. Finally, we show the method's robustness to uneven terrain and how we can allow the point feet robot to synchronously take steps with the operator. This is an introductory study that aims to grant legged robots motor capabilities for power manipulation comparable to humans.
机译：本文提出了一种通过双边反馈遥操作实现人与腿机器人动态同步的方法。我们的研究表明，我们如何探索人类外推质心与环境的接触力之间的相互作用，以便将基本平衡和步进策略传递给机器人。提出了额面耦合动力学的所有必要关键方程式，以及从建议的长度和时间状态归一化得出的人类反馈定律。在这里，我们要特别注意每个系统的固有频率如何影响所产生的运动，并分析耦合系统如何响应各种机器人尺寸。由人类操作员控制模拟的双足机器人的实验表明，平衡反馈接口力如何根据不同的标度变化并响应外部干扰。最后，我们展示了该方法在不平坦地形上的鲁棒性，以及如何允许点脚机器人与操作员同步采取步骤。这是一项介绍性研究，旨在赋予腿式机器人以与人类相当的功率操纵能力。

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