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Repeatable Motion Planning for Redundant Robots Over Cyclic Tasks

机译：循环任务中冗余机器人的可重复运动计划

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We consider the problem of repeatable motion planning for redundant robotic systems performing cyclic tasks in the presence of obstacles. For this open problem, we present a control-based randomized planner, which produces closed collision-free paths in configuration space and guarantees continuous satisfaction of the task constraints. The proposed algorithm, which relies on bidirectional search and loop closure in the task-constrained configuration space, is shown to be probabilistically complete. A modified version of the planner is also devised for the case in which configuration-space paths are required to be smooth. Finally, we present planning results in various scenarios involving both free-flying and nonholonomic robots to show the effectiveness of the proposed method.
机译：我们考虑了在存在障碍物的情况下执行循环任务的冗余机器人系统的可重复运动计划问题。对于这个开放性问题，我们提出了一个基于控制的随机计划器，该计划器在配置空间中生成闭合的无碰撞路径，并确保持续满足任务约束。所提出的算法在任务受限的配置空间中依赖于双向搜索和循环闭合，被证明是概率完整的。还针对需要平滑配置空间路径的情况设计了计划程序的修改版本。最后，我们在涉及自由飞行和非完整机器人的各种场景下给出了规划结果，以证明所提出方法的有效性。

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