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首页> 外文期刊>IEEE transactions on systems, man, and cybernetics. Part B >Simultaneous rotation and translation fitting of two 3-D point sets
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Simultaneous rotation and translation fitting of two 3-D point sets

机译：两个3-D点集的同时旋转和平移拟合

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A single-stage linear method is devised in this paper to simultaneously fit rotation and translation (pose) parameters given two sets of three-dimensional (3-D) point measurements. The necessary and sufficient conditions for the unique solution of the pose determination problem are stated. The computational complexity of the new algorithm is similar to the existing linear algorithms. However it offers a mechanism to incorporate the reliability of measurements and a procedure to implement the estimation recursively. Applications of the technique include localization of a robot in its environment and real-time estimation of object motion based on computer vision.
机译：本文设计了一种单阶段线性方法，以在给出两组三维（3-D）点测量的同时拟合旋转和平移（姿势）参数。陈述了姿势确定问题的唯一解决方案的必要和充分条件。新算法的计算复杂度类似于现有的线性算法。但是，它提供了一种结合了测量可靠性的机制和一种递归实现估计的过程。该技术的应用包括机器人在其环境中的定位以及基于计算机视觉的对象运动的实时估计。

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