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首页> 外文期刊>IEEE transactions on systems, man, and cybernetics. Part B >Kinematic analysis and position/force control of the Anthrobot dextrous hand
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Kinematic analysis and position/force control of the Anthrobot dextrous hand

机译：Anthrobot dextrous手的运动分析和位置/力控制

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The increasing demand for robotic applications in unstructured environments is motivating the need for dextrous end-effecters which can cope with the wide variety of tasks and objects encountered in these environments. A new anthropomorphic robot hand (Anthrobot) which was designed for these environments is described. In this paper the problem of developing the kinematics and unit consistent hybrid position/force control of the Anthrobot fingers is considered as the first step toward its utilization for either teleoperation or autonomous operation. A dynamic model of the fingers is identified and used to develop the control laws. The experimental results of applying the control to the Anthrobot are discussed.
机译：在非结构化环境中对机器人应用程序的需求不断增长，这激发了对可应对这些环境中遇到的各种任务和对象的灵巧末端效应器的需求。描述了一种为这些环境设计的新型拟人化机器人手（Anthrobot）。在本文中，开发Anthrobot手指的运动学和单位一致的混合位置/力控制的问题被视为迈向将其应用于遥距操作或自主操作的第一步。手指的动态模型被识别并用于制定控制律。讨论了将该控件应用于Anthrobot的实验结果。

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