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一种以位置控制进行夹持力控制的机械手

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一种以位置控制进行夹紧力控制的机械手。包括刚柔混联手指，步进电机，直线导轨副，角度传感器，刚性手指，主机架。其中，刚柔混联结构的柔顺手指由拉杆和柔顺手指构成。刚性手指固定在主机架上，拉杆与主机架、拉杆与柔顺手指之间可以发生转动；柔顺手指驱动端与主机架之间有一个直线导轨副，由步进电机带动丝杆螺母副进行平移；柔顺手指的末端在平移下向刚性手指方向发生变形；当目标物被刚性手指和柔顺手指夹持后，在不超过目标物压溃力的情况下，按照事先测得的实验值继续给柔顺手指驱动端施加一定的进给量，以在柔顺手指末端与刚性手指之间产生预期的夹持力。本发明用于如玻璃制品，草莓、杨梅等浆果，以及蛋类等容易损伤物品的夹持。

著录项

公开/公告号CN107398911A

专利类型发明专利
公开/公告日2017-11-28

原文格式PDF
申请/专利权人河北农业大学;
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申请/专利号CN201610328669.2
发明设计人李娜;姜海勇;张先鹏;刘畅;刘佳;
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申请日2016-05-18
分类号B25J13/08(20060101);B25J13/00(20060101);
代理机构
代理人
地址 071001 河北省保定市莲池区灵雨寺街289号
入库时间 2023-06-19 03:49:55

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2017-12-22

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J13/08 申请日:20160518

实质审查的生效
2017-11-28

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1. 一种以位置控制进行夹持力控制的机械手 [P] . 中国专利： CN107398911A . 2017-11-28
2. 一种以位置控制进行夹持力控制的机械手 [P] . 中国专利： CN205817880U . 2016.12.21
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