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一种以位置控制进行夹持力控制的机械手

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一种以位置控制进行夹持力控制的机械手。包括刚柔混联手指，步进电机，直线导轨副，角度传感器，刚性手指，主机架。其中，刚柔混联结构的柔顺手指由拉杆和柔顺手指构成。刚性手指固定在主机架上，拉杆与主机架、拉杆与柔顺手指之间可以发生转动；柔顺手指驱动端与主机架之间有一个直线导轨副，由步进电机带动丝杆螺母副进行平移；柔顺手指的末端在平移下向刚性手指方向发生变形；当目标物被刚性手指和柔顺手指夹持后，在不超过目标物压溃力的情况下，按照事先测得的实验值继续给柔顺手指驱动端施加一定的进给量，以在柔顺手指末端与刚性手指之间产生预期的夹持力。本实用新型用于如玻璃制品，草莓、杨梅等浆果，以及蛋类等容易损伤物品的夹持。

著录项

公开/公告号CN205817880U

专利类型实用新型
公开/公告日2016-12-21

原文格式PDF
申请/专利权人河北农业大学;
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申请/专利号CN201620451501.6
发明设计人李娜;姜海勇;张先鹏;刘畅;刘佳;
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申请日2016-05-18
分类号
代理机构
代理人
地址 071001 河北省保定市莲池区灵雨寺街289号
入库时间 2022-08-22 01:58:54

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2016-12-21

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