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首页> 外文期刊>Visualization and Computer Graphics, IEEE Transactions on >Instant Outdoor Localization and SLAM Initialization from 2.5D Maps
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Instant Outdoor Localization and SLAM Initialization from 2.5D Maps

机译：从2.5D地图进行即时户外本地化和SLAM初始化

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We present a method for large-scale geo-localization and global tracking of mobile devices in urban outdoor environments. In contrast to existing methods, we instantaneously initialize and globally register a SLAM map by localizing the first keyframe with respect to widely available untextured 2.5D maps. Given a single image frame and a coarse sensor pose prior, our localization method estimates the absolute camera orientation from straight line segments and the translation by aligning the city map model with a semantic segmentation of the image. We use the resulting 6DOF pose, together with information inferred from the city map model, to reliably initialize and extend a 3D SLAM map in a global coordinate system, applying a model-supported SLAM mapping approach. We show the robustness and accuracy of our localization approach on a challenging dataset, and demonstrate unconstrained global SLAM mapping and tracking of arbitrary camera motion on several sequences.
机译：我们提出了一种在城市室外环境中对移动设备进行大规模地理定位和全球跟踪的方法。与现有方法相比，我们通过相对于广泛使用的无纹理2.5D映射定位第一个关键帧，立即初始化并全局注册SLAM映射。给定一个单一的图像帧和一个粗略的传感器姿势，我们的定位方法通过将城市地图模型与图像的语义分段对齐，从直线段和平移中估算出相机的绝对方位。我们使用生成的6DOF姿势以及从城市地图模型推断出的信息，通过应用模型支持的SLAM映射方法，在全球坐标系中可靠地初始化和扩展3D SLAM地图。我们在具有挑战性的数据集上展示了我们的本地化方法的鲁棒性和准确性，并展示了无约束的全局SLAM映射以及在多个序列上跟踪任意相机运动。

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