声明
第1章 绪论
1.1研究背景和意义
1.2国内外相关研究现状与分析
1.3主要研究内容和方案
第2章 经典的视觉SLAM流程
2.1跟踪
2.2闭环检测
2.3非线性优化
第3章 基于子地图的地图恢复方法与实现
3.1子地图原理
3.2子地图无向连通方法思想
3.3闭环检测辅助重定位子地图
3.4衡量子地图之间的连接强度
3.5基于无向连通图的最佳连接选择
3.6选择最佳的变换基准
3.7方法流程与伪代码
3.8代码实现
第4章 实验与分析
4.1无人机数据实验
4.2室外街道数据实验
4.3室内数据实验
4.4实验结果分析与结论
第5章 总结与展望
5.1主要工作与不足
5.2前景展望
参考文献
致谢
武汉大学;
