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首页> 外文期刊>Journal of the American Helicopter Society >A System Identification Strategy for Nonlinear Model of Small-Scale Unmanned Helicopters
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A System Identification Strategy for Nonlinear Model of Small-Scale Unmanned Helicopters

机译：小型无人直升机非线性模型的系统辨识策略

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A system identification strategy to identify the parameters of a small-scale unmanned helicopter's nonlinear physics-based model suitable for nonlinear control design applications is described. A time-domain technique, which allows for the identification of a nonlinear model of the helicopter without linearizing the model, is used. A combination of ground and flight-test data is used to parameterize the model. The ground test data are used to identify the physical parameters of the main and tail rotors such as the lift and drag coefficients using an aerodynamic force measurement test bed. The unknown parameters of the rotor dynamics and empennage drag are identified using flight-test data and applying a nonlinear least-squares method. A 10-degree-of-freedom nonlinear physics-based model including rotor and stabilizer bar dynamics is developed and validated using flight-test data. The results indicate that the overall response of the identified nonlinear model of the helicopter matches the real flight data.
机译：描述了一种系统识别策略，用于识别适用于非线性控制设计应用的小型无人直升机基于非线性物理学的模型的参数。使用了时域技术，该技术允许在不线性化模型的情况下识别直升机的非线性模型。地面和飞行测试数据的组合用于参数化模型。地面测试数据用于通过气动力测量测试台来识别主旋翼和尾旋翼的物理参数，例如升力和阻力系数。使用飞行测试数据并应用非线性最小二乘法来识别转子动力学和尾翼阻力的未知参数。利用飞行测试数据，开发并验证了一个基于10自由度非线性物理的模型，其中包括转子和稳定杆动力学。结果表明，所识别的直升机非线性模型的总体响应与实际飞行数据匹配。

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