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Kinematic Calibration and Pose Measurement of a Medical Parallel Manipulator by Optical Position Sensors

机译：光学位置传感器对医学并联机械手进行运动学标定和姿态测量

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In the applications of parallel manipulators, kinematic calibration is required to eliminate the errors resulting from the manufacturing and assembly of both base and tools. In this paper, a calibration method of base and tool transformation is developed by virtue of optical position sensors. An error model for calibration is constructed using differential geometry method. The pose error is obtained based on pose measurement results of OPTOTRAK 3020, a commercial 3D position measurement system. An iterative least squares procedure is used to identify the error parameters in the base and tool transformations. Simulation and experiment results are presented to demonstrate the effectiveness of the method for transformation matrices calibration.
机译：在并联机械手的应用中，需要进行运动学校准，以消除由于底座和工具的制造和组装而导致的误差。本文利用光学位置传感器开发了一种基础和工具变换的校准方法。使用微分几何方法构造用于校准的误差模型。基于商用3D位置测量系统OPTOTRAK 3020的姿态测量结果获得姿态误差。迭代最小二乘过程用于标识基础和工具转换中的错误参数。仿真和实验结果表明了该方法在变换矩阵校正中的有效性。

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