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The Singularity Principle and Property of Stewart Parallel Manipulator

机译：Stewart并联机械手的奇异原理和特性

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Based on the kinematic relationship of rigid body, this paper presents a new principle and method to analyze the singularity of a Stewart parallel manipulator. We study the sufficient and necessary condition that three velocities of three non-collinear points in a body can determine a screw motion. All singularities of the Stewart parallel mechanism are classified into three different linear-complex singularities. The various algebraic and geometrical properties as well as kinematics ones are analyzed in detail in different singular configurations. With the condition above, the singularity loci and distribution characteristics of a 3/6―Stewart parallel manipulator for some orientations of the mobile are studied in an oblique plane and in three-dimensional space.
机译：基于刚体的运动学关系，提出了一种新的原理和方法来分析斯图尔特并联机械手的奇异性。我们研究了一个充分的必要条件，即人体中三个非共线点的三个速度可以确定螺旋运动。 Stewart并联机构的所有奇点都分为三种不同的线性复杂奇点。在不同的奇异配置下详细分析了各种代数和几何特性以及运动学特性。在上述条件下，研究了在倾斜平面和三维空间中，针对移动台某些方向的3 / 6-Stewart并联机械手的奇异位点和分布特性。

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