• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Journal of robotic systems >Stability Analysis of a Robust PD Control Law for Robot Manipulators
【24h】

Stability Analysis of a Robust PD Control Law for Robot Manipulators

机译：机械臂鲁棒PD控制律的稳定性分析

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

The purpose of this article is to examine the stability of a robust and decentralized PD control law for robot manipulator control. The control law, which was developed by the authors, has been shown experimentally to be extremely simple to implement and highly accurate for position and force tracking in the presence of robot model uncertainty and payload variation. However, stability analysis has been difficult due to the nonlinearity of robot dynamics and the use of time-delayed measurements of joint torques and joint accelerations in the control law. A rigorous stability analysis is presented in this article using Popov's hyperstability theory. A sufficient condition tor global stability is obtained that supp6rts previous theoretical and experimental results.
机译：本文的目的是研究用于机器人操纵器控制的鲁棒且分散的PD控制定律的稳定性。由作者开发的控制律已通过实验证明非常容易实现，并且在存在机器人模型不确定性和有效载荷变化的情况下，对于位置和力的跟踪具有很高的准确性。但是，由于机器人动力学的非线性以及控制律中关节扭矩和关节加速度的时滞测量的使用，稳定性分析一直很困难。本文使用Popov的超稳定性理论进行了严格的稳定性分析。获得了足以支持先前理论和实验结果的整体稳定性条件。

著录项

  • 来源
    《Journal of robotic systems》 |1996年第6期|p.353-358|共6页
  • 作者

    T. C. Hsia; Z. Mao;

  • 作者单位

    Robotics Research Laboratory Department of Electrical and Computer Engineering University of California Davis, CA 95616;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 机器人技术;
  • 关键词

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号