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【24h】

Coordinating Multiple Groups of Robots for Gaiting Process

机译：协调多组机器人进行步态处理

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Coordinated robots are categorized into different groups when the coordination involves robot interchange or heterogeneous motion during the manipulation process. We investigated problems related to the control and coordination of multiple groups of robots and developed a general strategy and control algorithm for controlling one group of robots. We developed a method for determining the force distribution among the participating robots in a frictional equilibrium case. The control algorithm and the force determination procedure can be adopted in coordinating multiple groups of robots. Scenarios and restrictions for coordinating two groups of robots in turning a disk continuously are discussed. An example is given to illustrate the gaiting process.
机译：当协调涉及操纵过程中的机器人互换或异质运动时，协调后的机器人将分为不同的组。我们研究了与多组机器人的控制和协调有关的问题，并开发了用于控制一组机器人的通用策略和控制算法。我们开发了一种确定摩擦平衡情况下参与机器人之间力分布的方法。在协调多组机器人时可以采用控制算法和力确定程序。讨论了协调两组机器人连续旋转磁盘的场景和限制。给出一个例子来说明步态过程。

著录项

  • 来源
    《Journal of robotic systems》 |1996年第8期|p.499-513|共15页
  • 作者

    Maw-kae Hor;

  • 作者单位

    Institute of Information Science Academia Sinica Taipei, Taiwan, Republic of China;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 机器人技术;
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