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【24h】

A Dynamic Coupling Index for Underactuated Manipulators

机译：欠驱动机械手的动态耦合指数

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In recent years, researchers have been dedicated to the study of underactuated manipulators, which have more joints than control actuators. In previous work, researchers always assumed that there was enough dynamic coupling between the active and the passive joints of the manipulator for it to be possible to control the position of the passive joints via the dynamic coupling. In this work, the authors aim to develop an index to measure the dynamic coupling, so as to address when control of the under-actuated system is possible, and how the motion and robot configuration can be designed. We discuss extensively the nature of the dynamic coupling and of the proposed coupling index, and their applications in the analysis and design of underactuated systems, through a detailed mathematical analysis and several illustrative examples.
机译：近年来，研究人员一直致力于欠驱动操纵器的研究，该操纵器的关节比控制执行器更多。在以前的工作中，研究人员始终认为，机械手的主动和被动关节之间存在足够的动态耦合，以便可以通过动态耦合来控制被动关节的位置。在这项工作中，作者的目的是开发一种用于测量动态耦合的指标，以便解决何时可以控制欠驱动系统，以及如何设计运动和机器人配置。我们通过详细的数学分析和几个示例性实例，广泛讨论了动态耦合的性质以及所提出的耦合指数，以及它们在欠驱动系统的分析和设计中的应用。

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