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Dynamic Control of a Robot Manipulator for High-Performance Conveyor Tracking

机译：高性能输送机跟踪机器人机械手的动态控制

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A new robot control scheme for the specific application to conveyor tracking is presented. To improve the performance of conveyor tracking, the robot arm dynamics is incorporated into the control scheme. The tracking problem for the workpiece on a variable-speed conveyor is formulated as a stochastic optimal tracking problem with specified criteria. Dividing the conveyor speed into the nominal term and the perturbed term, a two-stage control strategy is employed to cope with the nonlinearity and uncertainty of the robot-conveyor system. Simulation results are given to verify the good tracking performance with fast cycle time and high accuracy obtained in a robotic workcell.
机译：针对输送机跟踪的特定应用，提出了一种新的机器人控制方案。为了提高输送机跟踪的性能，将机械手动力学纳入了控制方案。变速输送机上工件的跟踪问题被公式化为具有指定标准的随机最优跟踪问题。将输送机速度分为名义项和扰动项，采用两阶段控制策略来应对机器人-输送机系统的非线性和不确定性。仿真结果证明了在机器人工作单元中具有良好的跟踪性能，快速的循环时间和高精度。

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