...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Journal of Mechanical Design >A Two-Dimensional Formulation for Path-Placement in the Workcells of Planar 3-R Robots
【24h】

A Two-Dimensional Formulation for Path-Placement in the Workcells of Planar 3-R Robots

机译：平面3-R机器人工作单元中路径放置的二维公式

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

A new systematic formulation is presented that determines suitable locations for a workpiece, and its associated task-motion, in the workspace of a three-hinged planar (SCARA) robotic workcell. It determines all acceptable positions for the first joint of the robot relative to the workpiece; therefore, all solutions are represented as an area in two dimensions, unlike existing methods of motion-planning that present them as a volume in a three-dimensional joint-space for the same planar robot. This simplifies the solution-space by reducing its dimension from three to two. All possible acceptable designs appear in a graphical form that can be readily visualized and directly measured in a Cartesian frame of reference in the workcell. Applications include locating workpieces with tool-paths for fusion welding and for deposition of adhesives.
机译：提出了一种新的系统公式，该公式确定了三铰平面（SCARA）机器人工作单元的工作空间中工件的合适位置及其相关的任务运动。它确定了机器人第一关节相对于工件的所有可接受位置；因此，与现有的运动计划方法不同，所有解决方案均以二维形式表示为一个区域，而现有的运动计划方法则将它们表示为同一平面机器人在三维关节空间中的体积。通过将解决方案空间的尺寸从3减少到2，可以简化解决方案空间。所有可能的可接受设计都以图形形式出现，可以很容易地可视化，并可以在工作单元中的笛卡尔参考系中直接测量。应用范围包括使用工具路径定位工件以进行熔焊和粘合剂沉积。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号