Saturation Avoidance Methods for Serial Robots Operating Under a Failure

Yung Ting; Sabri Tosunoglu; Robert Freeman

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Saturation Avoidance Methods for Serial Robots Operating Under a Failure

机译：故障下串行机器人的饱和避免方法

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When a robot actuator fails and loss some of its capabilities, the task of a fault-tolerant controller is to isolate the failure and complete the original task without interruption, As the robot controller attempts to accomplish this demanding task, it may encounter the unexpected problem of actuator saturation since the original task needs to be done with reduced resources and likely extra control efforts due to the compensation for large errors. To deal with this challenging problem, torque redistribution method and time regulation method are presented. These methods are tested on the model of a 4-degree-of-freedom revolute serial robot. The simulations provide encouraging results to verify the two methods to be able to tackle the saturation avoidance problem. A basis of comparison for these methods employed on a serial robot is also addressed.

机译：当机器人执行器发生故障并失去某些功能时，容错控制器的任务是隔离故障并完成原始任务而不会中断。当机器人控制器尝试完成此艰巨任务时，可能会遇到意外问题由于原始任务需要以减少的资源来完成，并且由于补偿了大的误差而可能需要额外的控制工作，因此执行器饱和度降低了。为了解决这一难题，提出了扭矩重新分配方法和时间调节方法。这些方法在4自由度旋转串行机器人的模型上进行了测试。仿真结果提供了令人鼓舞的结果，以验证这两种方法能够解决饱和避免问题。还介绍了在串行机器人上使用的这些方法的比较基础。

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来源
《Journal of Robotic Systems》 |1999年第12期|667-678|共12页
作者
Yung Ting; Sabri Tosunoglu; Robert Freeman;
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作者单位

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原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机器人技术;
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