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Imaged-Based Visual Servo Control for a VTOL Aircraft

机译：基于图像的VTOL飞机视觉伺服控制

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摘要

This paper presents a novel control strategy to force a vertical take-off and landing (VTOL) aircraft to accomplish the pinpoint landing task. The control development is based on the image-based visual servoing method and the back-stepping technique; its design differs from the existing methods because the controller maps the image errors onto the actuator space via a visual model which does not contain the depth information of the feature point. Thenovelty of the proposed method is to extend the image-based visual servoing technique to the VTOL aircraft control. In addition, the Lyapunov theory is used to prove the asymptotic stability of the VTOL aircraft visual servoing system, while the image error can converge to zero. Furthermore, simulations have been also conducted to demonstrate the performances of the proposed method.
机译：本文提出了一种新颖的控制策略，以强制垂直起降（VTOL）飞机完成精确的着陆任务。控制开发基于基于图像的视觉伺服方法和后退技术。它的设计与现有方法不同，因为控制器通过不包含特征点深度信息的可视模型将图像误差映射到执行器空间。该方法的创新之处在于将基于图像的视觉伺服技术扩展到VTOL飞机的控制系统。另外，利用李雅普诺夫理论证明了VTOL飞机视觉伺服系统的渐近稳定性，同时图像误差可以收敛到零。此外，还进行了仿真以证明所提出方法的性能。

著录项

  • 来源
    《Mathematical Problems in Engineering》 |2017年第9期|4806769.1-4806769.6|共6页
  • 作者

    Zou Liying; Li Huiguang; Zhao Wei; Zhu Lei;

  • 作者单位

    Yanshan Univ, Coll Elect Engn, Qinhuangdao 066004, Peoples R China;

    Yanshan Univ, Coll Elect Engn, Qinhuangdao 066004, Peoples R China;

    Yanshan Univ, Coll Elect Engn, Qinhuangdao 066004, Peoples R China;

    Qiqihar Univ, Coll Commun & Elect Engn, Qiqihar 161006, Peoples R China;

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  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
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