Lateral stability integrated with energy efficiency control for electric vehicles

Ma Yan; Chen Jian; Zhu Xiaoyuan; Xu Yanchuan

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Lateral stability integrated with energy efficiency control for electric vehicles

机译：横向稳定性与电动汽车的能效控制相结合

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A hierarchical controller is designed to enhance the lateral stability of electric vehicles (EVs) with as low dissipation energy as possible in this paper. In particular, a reference dynamic model based on the estimated tire cornering stiffness is established for different driving conditions, the lateral stability control can be transformed into tracking the desired sideslip angle and yaw rate by the reference dynamic model. At the upper-level, the controller is consisted of an integral terminal sliding mode (ITSM) controller and a speed tracking controller. The ITSM controller considering parameter uncertainties is proposed to quickly achieve the lateral stability, the speed tracking is used to stabilize the longitudinal dynamics. At the lower-level, in order to reduce the computational burden of the tire energy consumption, a penalty function with the longitudinal slip ratio is introduced to automatically modulate the weight factor of each wheel torque. Then, an optimal torque control allocation (CA) strategy utilizes the designed penalty function to allocate the control command from the upper-level controller. Simulation results show that the designed controller can guarantee the lateral stability under different driving conditions. Moreover, compared to other CA methods, the tire dissipation energy can be effectively decreased by the proposed CA based on the longitudinal slip ratio. (C) 2019 Elsevier Ltd. All rights reserved.

机译：本文设计了一种分层控制器来增强电动汽车的横向稳定性，并尽可能降低耗散能量。特别地，基于估计的轮胎转弯刚度为不同的驾驶条件建立了参考动态模型，可以通过参考动态模型将侧向稳定性控制转换为跟踪所需的侧滑角和横摆率。在较高级别，该控制器由一个集成终端滑模（ITSM）控制器和一个速度跟踪控制器组成。提出了考虑参数不确定性的ITSM控制器，以快速实现侧向稳定性，并使用速度跟踪来稳定纵向动力学。在较低级别，为了减轻轮胎能耗的计算负担，引入了具有纵向滑移率的惩罚函数，以自动调节每个车轮扭矩的权重因子。然后，最佳转矩控制分配（CA）策略利用设计的惩罚函数分配来自上级控制器的控制命令。仿真结果表明，所设计的控制器能够保证不同驾驶条件下的横向稳定性。此外，与其他CA方法相比，基于纵向滑移率的拟议CA可有效降低轮胎耗散能量。（C）2019 Elsevier Ltd.保留所有权利。

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来源
《Mechanical systems and signal processing》 |2019年第15期|1-15|共15页
作者
Ma Yan; Chen Jian; Zhu Xiaoyuan; Xu Yanchuan;
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作者单位

Zhejiang Univ, Coll Control Sci & Engn, State Key Lab Ind Control Technol, Hangzhou 310027, Zhejiang, Peoples R China;

Zhejiang Univ, Coll Control Sci & Engn, State Key Lab Ind Control Technol, Hangzhou 310027, Zhejiang, Peoples R China;

Zhejiang Univ, Coll Control Sci & Engn, State Key Lab Ind Control Technol, Hangzhou 310027, Zhejiang, Peoples R China;

Zhejiang Univ, Coll Control Sci & Engn, State Key Lab Ind Control Technol, Hangzhou 310027, Zhejiang, Peoples R China;

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原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Hierarchical control; Integral terminal sliding mode; Lateral stability; Tire dissipation energy; Optimal control allocation;

机译：分层控制整体终端滑模横向稳定性轮胎耗散能量最优控制分配;

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