Lateral stability integrated with energy efficiency control for electric vehicles

Ma Yan; Chen Jian; Zhu Xiaoyuan; Xu Yanchuan

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Lateral stability integrated with energy efficiency control for electric vehicles

机译：横向稳定性与电动汽车能效控制集成

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A hierarchical controller is designed to enhance the lateral stability of electric vehicles (EVs) with as low dissipation energy as possible in this paper. In particular, a reference dynamic model based on the estimated tire cornering stiffness is established for different driving conditions, the lateral stability control can be transformed into tracking the desired sideslip angle and yaw rate by the reference dynamic model. At the upper-level, the controller is consisted of an integral terminal sliding mode (ITSM) controller and a speed tracking controller. The ITSM controller considering parameter uncertainties is proposed to quickly achieve the lateral stability, the speed tracking is used to stabilize the longitudinal dynamics. At the lower-level, in order to reduce the computational burden of the tire energy consumption, a penalty function with the longitudinal slip ratio is introduced to automatically modulate the weight factor of each wheel torque. Then, an optimal torque control allocation (CA) strategy utilizes the designed penalty function to allocate the control command from the upper-level controller. Simulation results show that the designed controller can guarantee the lateral stability under different driving conditions. Moreover, compared to other CA methods, the tire dissipation energy can be effectively decreased by the proposed CA based on the longitudinal slip ratio. (C) 2019 Elsevier Ltd. All rights reserved.

机译：分层控制器旨在提高电动车辆（EVS）的横向稳定性，以尽可能低的耗散能量。特别地，基于估计的轮胎转弯刚度的参考动态模型是针对不同的驾驶条件建立的，横向稳定性控制可以通过参考动态模型转换成跟踪所需的侧滑角和横摆率。在上层，控制器包括积分终端滑动模式（ITSM）控制器和速度跟踪控制器。考虑参数不确定性的ITSM控制器提出了快速实现横向稳定性，速度跟踪用于稳定纵向动态。在较低级别的情况下，为了降低轮胎能量消耗的计算负担，引入具有纵向滑动比率的惩罚功能，以自动调制每个车轮扭矩的重量因子。然后，最佳扭矩控制分配（CA）策略利用设计的惩罚功能从上级控制器分配控制命令。仿真结果表明，设计的控制器可以在不同的驾驶条件下保证横向稳定性。此外，与其他CA方法相比，基于纵向滑移比，所提出的CA可以有效地降低轮胎耗散能量。（c）2019 Elsevier Ltd.保留所有权利。

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来源
《Mechanical systems and signal processing》 |2019年第jul15期|1-15|共15页
作者
Ma Yan; Chen Jian; Zhu Xiaoyuan; Xu Yanchuan;
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作者单位

Zhejiang Univ Coll Control Sci & Engn State Key Lab Ind Control Technol Hangzhou 310027 Zhejiang Peoples R China;

Zhejiang Univ Coll Control Sci & Engn State Key Lab Ind Control Technol Hangzhou 310027 Zhejiang Peoples R China;

Zhejiang Univ Coll Control Sci & Engn State Key Lab Ind Control Technol Hangzhou 310027 Zhejiang Peoples R China;

Zhejiang Univ Coll Control Sci & Engn State Key Lab Ind Control Technol Hangzhou 310027 Zhejiang Peoples R China;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Hierarchical control; Integral terminal sliding mode; Lateral stability; Tire dissipation energy; Optimal control allocation;

机译：分层控制;整体终端滑动模式;横向稳定性;轮胎耗散能量;最优控制分配;

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