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Adaptive control of parallel robots with uncertain kinematics and dynamics

机译：具有不确定运动学和动态的平行机器人的自适应控制

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One of the most challenging issues in adaptive control of robot manipulators with kinematic uncertainties is the requirement of inverse Jacobian matrix in regressor form. This requirement is inevitable in the case of the control of parallel robots, whose dynamics formulation are derived in the task space. In this paper, an adaptive controller is proposed for parallel robots based on representation of Jacobian matrix in regressor form with asymptotic trajectory tracking. The main idea of this paper is separation of determinant and adju-gate of Jacobian matrix in order to represent them into a new regressor forms. Simulation and experimental results on a 2-DOF RPR and a 3-DOF redundant cable driven robot, respectively, verify promising performance of the proposed method in practice.
机译：具有运动性不确定性的机器人操纵器自适应控制中最具挑战性的最具挑战性的问题之一是在回归形式中的逆雅可比矩阵的要求。 在控制并行机器人的情况下，该要求是不可避免的，其动态制剂派生在任务空间中。 在本文中，提出了一种基于渐变轨迹跟踪的回归形式的雅各比亚矩阵表示的并联机器人。 本文的主要思想是雅可比矩阵的决定因素和邻近栅极的分离，以将它们代表到新的回归形式中。 分别在二进制RPR和3-DOF冗余电缆驱动机器人上进行仿真和实验结果，验证了在实践中的提出方法的有希望的性能。

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