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首页> 外文期刊>Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on >Event-Triggered-Based Discrete-Time Neural Control for a Quadrotor UAV Using Disturbance Observer
【24h】

Event-Triggered-Based Discrete-Time Neural Control for a Quadrotor UAV Using Disturbance Observer

机译：基于事件触发的基于离散时间神经控制，用于使用干扰观察者的四轮车UAV

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An event-triggered-based (ETB) discrete-time neural control is studied for a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) with external disturbances and input saturation by using the discrete-time disturbance observer (DTDO). First, the ETB mechanism of the neural network is given and the Sigmoid-type function is employed to tackle the problem of input saturation. Then, the DTDO is designed and the saturation function is utilized to ensure the boundedness of virtual control signal. Combining the discrete-time tracking differentiator and the backstepping technology, the stability of the closed-loop system is analyzed. Finally, the experiment results of the quadrotor UAV system are given to illustrate the feasibility of the proposed control scheme.
机译：基于事件的基于（ETB）离散时间神经控制，通过使用离散时间干扰观察者（DTDO）来研究具有外部干扰和输入饱和的四轮车无人驾驶车辆（UAV）。首先，给出神经网络的ETB机制，并且采用SIGMOID型功能来解决输入饱和的问题。然后，设计了DTDO，利用饱和函数来确保虚拟控制信号的界限。分析了分析了离散时间跟踪鉴别器和背击技术，分析了闭环系统的稳定性。最后，给出了四元技术系统的实验结果，以说明所提出的控制方案的可行性。

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