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Two-Degree-of-Freedom Hysteresis Compensation for a Dynamic Mirror Actuator

机译：动态后视镜致动器的二自由度磁滞补偿

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A low-computation, high-bandwidth, inverse-based hysteresis compensation and control strategy, not needing knowledge of the desired trajectory, is presented. The resulting two degree-of-freedom controller is applied to a dynamic mirror with antagonistic piezoelectric stack actuation. Hysteresis compensation is performed by a finite-state machine activating polynomials for hysteresis inversion based on input signal slope. Residual error after hysteresis compensation is corrected by an LQR feedback controller. Experimental results demonstrate effectiveness of the hysteresis compensator and closed-loop system. For the input signal tested, a 91.5% reduction in hysteresis uncertainty is achieved at a 60 kHz sample rate.
机译：提出了一种低计算量，高带宽，基于逆的磁滞补偿和控制策略，该方法不需要了解所需的轨迹。所得的两个自由度控制器将应用于具有反作用的压电堆栈驱动的动态镜。磁滞补偿是通过有限状态机激活多项式进行的，该多项式用于基于输入信号斜率的磁滞反转。迟滞补偿后的残留误差通过LQR反馈控制器进行校正。实验结果证明了磁滞补偿器和闭环系统的有效性。对于测试的输入信号，在60 kHz采样率下，磁滞不确定性降低了91.5％。

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