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Constrained Optimal Preview Control of Dual-Stage Actuators

机译：双阶段执行器的约束最优预控制

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This paper proposes constrained optimal trajectories for the preview control of dual-stage actuators (DSA). Relying on the redundancy of actuators preview control allows the primary stage to move before the transition instant, and uses the secondary stage to compensate its movements. Contrasting existing strategies that consider the secondary stage infinitely fast during preview control, this study takes into account its dynamic limitations when designing the trajectories to be followed during preactuation. It will be shown that the problem may be cast in terms of quadratic programming providing an optimal solution with respect to a quadratic criterion. Experimental results validated the proposed strategy, which is able to achieve a 30% improvement over state-of-the-art high-performance DSA controllers, while respecting the limitations of both actuators.
机译：本文提出了约束最优轨迹用于双级执行器（DSA）的预览控制。依靠执行器的冗余预览控制，可以使初级位移台在过渡瞬间之前移动，并使用次级位移台来补偿其运动。与在预览控制期间无限快地考虑次要阶段的现有策略形成对比，本研究在设计预执行期间要遵循的轨迹时考虑了其动态限制。将表明，可以针对提供关于二次准则的最优解的二次编程来提出问题。实验结果验证了所提出的策略，该策略与最新的高性能DSA控制器相比，能够实现30％的改进，同时兼顾了两个执行器的局限性。

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