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【24h】

Design and Implementation of Model-Predictive Control With Friction Compensation on an Omnidirectional Mobile Robot

机译：全向移动机器人带摩擦补偿的模型预测控制设计与实现

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This paper presents and discusses the implementation results of a model-predictive control (MPC) scheme with friction compensation applied to trajectory following of an omnidirectional three-wheeled robot. A cascade structure is used with an inverse kinematics block to generate the velocity references given to the predictive controller. Part of the control effort is used to compensate for the effects of static friction, allowing the use of efficient algorithms for linear MPC with constraints. Experimental results show that the proposed strategy is efficient in compensating for frictional effects as well as for tracking predefined trajectories.
机译：本文介绍并讨论了模型预测控制（MPC）方案的实现结果，该方案将摩擦补偿应用于全向三轮机器人的轨迹跟踪。级联结构与逆运动学模块一起使用，以生成给定预测控制器的速度参考。控制工作的一部分用于补偿静摩擦的影响，从而允许对带有约束的线性MPC使用有效的算法。实验结果表明，所提出的策略在补偿摩擦影响以及跟踪预定轨迹方面是有效的。

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