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Non-Line-of-Sight Automated Vehicle Following Using a Dynamic Base RTK System

机译：使用动态基本RTK系统的非视线自动驾驶汽车

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摘要

A GPS based automated convoy strategy to duplicate the path of a human driven vehicle is presented. GPS carrier phase measurements are used to estimate a relative position vector with centimeter level accuracy and changes in relative position with millimeter level accuracy. These estimates are used in the presented method to enable a following vehicle to replicate a lead vehicle's path of travel while both are in motion and not necessarily in sight of one another. Results from a real time implementation are given. Error analysis reveals path following accuracy is a function of following distance. Real time performance is compared to the derived theoretical accuracy. Discussion within explains deficiencies in "breadcrumb" waypoint following, limitations of the proposed method, and suggestions to enhance performance through augmentation with other on board systems.
机译：提出了一种基于GPS的自动车队策略来复制人类驾驶车辆的路径。 GPS载波相位测量用于估计具有厘米级精度的相对位置矢量和具有毫米级精度的相对位置的变化。在所提出的方法中使用这些估计值，以使随后的车辆能够在前车和后车都处于运动状态且不必彼此视线时复制其行驶路径。给出了实时实施的结果。误差分析表明，路径跟随精度是跟随距离的函数。将实时性能与导出的理论精度进行比较。内部的讨论解释了“面包屑”航路点跟踪的不足之处，所提出方法的局限性以及通过增强其他车载系统来增强性能的建议。

著录项

  • 来源
    《Navigation》 |2011年第3期|p.241-255|共15页
  • 作者

    WILLIAM TRAVIS; SCOTT M. MARTIN; DAVID W. HODO; DAVID M. BEVLY;

  • 作者单位

    Auburn University, Auburn, Alabama, USA 36849;

    Auburn University, Auburn, Alabama, USA 36849;

    Auburn University, Auburn, Alabama, USA 36849;

    Auburn University, Auburn, Alabama, USA 36849;

  • 收录信息 美国《工程索引》(EI);
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
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