Integrating lane-keeping system with direct yaw moment control tasks in a novel driver assistance system

Avesta Goodarzi; Mostafa Ghajar

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Integrating lane-keeping system with direct yaw moment control tasks in a novel driver assistance system

机译：将行车道保持系统与直接偏航力矩控制任务相集成在新型驾驶员辅助系统中

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In this paper, a novel lane-keeping system is introduced controlling lateral and angular position of the vehicle in the lane while preventing it from instability in critical situations. When the vehicle deviates from its ideal path because of driver drowsiness or external causes such as cross wind, the system controls the steering and brake systems as actuators and directs the vehicle to the ideal path. Optimal control theory has been used in controller design stage. Furthermore, since the driver has not a monotonic behaviour, a method for adapting the controller with variations of driver parameters has been proposed. Simulation results show the superiority of the performance of this system in comparison with usual systems.

机译：在本文中，引入了一种新颖的车道保持系统，以控制车辆在车道中的横向和角向位置，同时防止其在关键情况下的不稳定。当车辆由于驾驶员困倦或诸如侧风之类的外部原因而偏离其理想路径时，该系统将控制转向和制动系统作为执行器，并将车辆引导至理想路径。最优控制理论已用于控制器设计阶段。此外，由于驾驶员没有单调的行为，因此提出了一种用于根据驾驶员参数的变化来调整控制器的方法。仿真结果表明，与常规系统相比，该系统的性能优越。

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来源
《Proceedings of the institution of mechanical engineers》 |2015年第k1期|16-38|共23页
作者
Avesta Goodarzi; Mostafa Ghajar;
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作者单位

School of Automotive Engineering, Iran University of Science and Technology, Tehran, Islamic Republic of Iran;

School of Automotive Engineering, Iran University of Science and Technology, Farjam St., Narmak, Tehran 16336, Islamic Republic of Iran;

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收录信息美国《科学引文索引》(SCI);美国《工程索引》(EI);
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Lane-keeping system; vehicle dynamics; direct yaw moment control; active steering; optimal control;

机译：车道保持系统;车辆动力学;直接偏航力矩控制;主动转向;最佳控制;

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