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Localization, Exploration, and Navigation Based on Qualitative Angle Information

机译：基于定性角度信息的定位，探索和导航

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Three of the major problems in building autonomous mobile robots are localization, exploration, and navigation. This paper investigates how well different qualitative methods based on angle information, most of them originally invented for representation of spatial knowledge, are suited for addressing these problems. It combines results from discrete and computational geometry with methods from qualitative spatial reasoning, gaining some new insights on the complexity of robot navigation. It turns out that essentially only with panoramas (special roundviews) the qualitative localization problem can be solved in a satisfactory manner. The exploration problem (qualitative map building), remains difficult for all considered approaches.
机译：构建自主移动机器人的三个主要问题是定位，探索和导航。本文研究了基于角度信息的不同定性方法（其中大多数最初是为表示空间知识而发明的）如何适合解决这些问题。它结合了离散和计算几何的结果以及定性空间推理的方法，从而获得了有关机器人导航复杂性的一些新见解。事实证明，基本上只有使用全景图（特殊的圆形视图），才能以令人满意的方式解决定性定位问题。对于所有考虑的方法，探索问题（定性地图构建）仍然很困难。

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