• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Transactions of the Japan society for aeronautical and space sciences >An Adaptive Invariant Manifold-Based Switching Control for a Planar Two-Link Space Robot
【24h】

An Adaptive Invariant Manifold-Based Switching Control for a Planar Two-Link Space Robot

机译：平面两连杆空间机器人的基于自适应不变流形的切换控制

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
       
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

Controlling a space robot without actuators on the main body is an under-actuated control problem. As an approach to stabilization, various methods such as time-varying feedback controllers, discontinuous feedback controllers, center manifold-based methods, zero-dynamics methods, and sliding mode controllers have been proposed. However, with these methods, modeling errors and time delays have not been sufficiently considered. In order to obtain faster convergence time and compensate for modeling errors and time delays, an adaptive invariant manifold-based switching control method is proposed. In this paper, experiments are carried out to validate the proposed method, using the experimental setup of a planar two-link space robot. The experimental results show that the proposed method is capable of stabilizing the state variables in the required state, even if time delays and modeling errors exist in the system.
机译：在主体上没有致动器的情况下控制太空机器人是一个未充分控制的问题。作为稳定的一种方法，已经提出了各种方法，例如时变反馈控制器，间断反馈控制器，基于中心流形的方法，零动力学方法和滑模控制器。但是，使用这些方法时，尚未充分考虑建模误差和时间延迟。为了获得更快的收敛时间并补偿建模误差和时延，提出了一种基于自适应不变流形的切换控制方法。在本文中，利用平面两连杆空间机器人的实验装置进行了实验，以验证所提出的方法。实验结果表明，即使系统存在时间延迟和建模误差，该方法也能够将状态变量稳定在所需状态。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号