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首页> 外文期刊>日本機械学会論文集. C編 >Discrete-Time Adaptive Servo Control System Identifying the Internal Model and its Application to a Double Inverted Pendulum Control
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Discrete-Time Adaptive Servo Control System Identifying the Internal Model and its Application to a Double Inverted Pendulum Control

机译：识别内部模型的离散时间自适应伺服控制系统及其在双倒立摆控制中的应用

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For servo systems with unknown reference inputs, this paper proposes an adaptive servo control system identifying the unknown reference signal model. The controller is for a discrete-time, single- input single-output plant. According to the internal model principle of servo control systems, it is neccessary to include the model of a reference input in the servo controller. The servo controller proposed in this paper includes a model identified on-line as the internal model. The design is based on coprime factrization of the plant model over the ring of stable rational functions. It is proved that all internal signals in the control systeni, error equations and parameter identification law are uniformaly bounded. The scheme is applied to the cart position control of a double inverted pendulum control system.
机译：对于参考输入未知的伺服系统，本文提出了一种自适应伺服控制系统，用于识别未知参考信号模型。该控制器用于离散时间，单输入单输出工厂。根据伺服控制系统的内部模型原理，有必要在伺服控制器中包括参考输入的模型。本文提出的伺服控制器包括一个在线识别为内部模型的模型。该设计基于稳定有理函数环上工厂模型的互质化。证明了控制系统中的所有内部信号，误差方程和参数辨识律都是有界的。该方案应用于双倒立摆控制系统的小车位置控制。

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