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首页> 外文期刊>Transactions of the Institute of Measurement and Control >Angle measurements for mobile robots with filtering of short-term noise in MEMS gyroscopes
【24h】

Angle measurements for mobile robots with filtering of short-term noise in MEMS gyroscopes

机译：MEMS陀螺仪中用于过滤短期噪声的移动机器人的角度测量

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This paper presents a simple, yet very effective filtering method to suppress short-term broadband noise in micro-electro-mechanical system (MEMS) gyros for yaw angle measurement with minimized drift. This method is suitable for autonomous indoor mobile robots that use two low-cost sensors: an inertial one, which uses a gyroscope, and an odometric one, which uses encoders mounted on the vehicle's wheels. The main idea of the proposed approach is consists of two phases: (1) a threshold filter for translational motions, and (2) a moving average filter for rotational motions to reject the broadband noise component that affects short-term performance. Experimental results with the proposed phased method applied to an Epson XV3500 MEMS gyro demonstrate that it effectively suppresses short-term broadband noise and yields accurate yaw angle with minimized drift.
机译：本文提出了一种简单但非常有效的滤波方法，用于抑制微机电系统（MEMS）陀螺仪中的短期宽带噪声，以最小化漂移来测量偏航角。此方法适用于使用两个低成本传感器的自主室内移动机器人：使用陀螺仪的惯性传感器和使用安装在车轮上的编码器的测距传感器。提出的方法的主要思想包括两个阶段：（1）用于平移运动的阈值滤波器，以及（2）用于旋转运动的移动平均滤波器，以拒绝影响短期性能的宽带噪声分量。将提出的分阶段方法应用于Epson XV3500 MEMS陀螺仪的实验结果表明，该方法可有效抑制短期宽带噪声，并以最小的漂移产生准确的偏航角。

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