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ACTIVE ROBOTIC ENDOSCOPE FOR MINIMALLY INVASIVE SURGERY

机译：用于微创手术的有源机器人内镜

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A robotic endoscope is mainly composed of a tactile array sensor, soft mobile mechanism for earthworm locomotion and turning mechanism based on shape memory effect. The tactile array sensor can provide the information about magnitude and orientation of interacting forces between the robotic endoscope and the wall of gastrointestinal tracts. The soft mobile mechanism contacts gastrointestinal tracts with air-in inflatable balloons, so it has better soft and non-invasive properties. The turning mechanism can be actively bent by shape memory alloy components and conform to the complex shape of gastrointestinal tracts. The working principle of robotic endoscope is dealt with.
机译：机器人内窥镜主要由触觉阵列传感器，soft运动的软移动机制和基于形状记忆效应的旋转机制组成。触觉阵列传感器可以提供有关机器人内窥镜与胃肠道壁之间相互作用力的大小和方向的信息。柔软的移动机制通过充气气球接触胃肠道，因此具有更好的柔软性和非侵入性。旋转机构可以通过形状记忆合金部件主动弯曲，并符合胃肠道的复杂形状。处理了机器人内窥镜的工作原理。

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