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首页> 外文期刊>配管·装置·プラント技術 >Optimal path on headland for tractors considering human operator characteristics (part II) -expansion for forward and backward maneuvers-
【24h】

Optimal path on headland for tractors considering human operator characteristics (part II) -expansion for forward and backward maneuvers-

机译：考虑到操作员特性的拖拉机在岬角上的最佳路径（第二部分）-向前和向后操作的扩展-

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Generally, optimal time/path problems of tractors on the headland are discussed from Bang-Bang principle perspective. But actual tractor behavior when turning is influenced by delay-time of operator response or lag-time of steering mechanismproduced by inertia. This paper has two objectives: one is to propose a new approach that will estimate the human operator and vehicle inertia properties for optimal time/path problem at the headland based on the results of part one. The other is toinvestigate turning behavior of the car-like-robots at the headland. The results obtained by simulations are in good agreement with the field tests. Thus the developed model and the proposed method can be adopted for agricultural car-like-robots such as a autopilot tractor.
机译：通常，从Bang-Bang原理的角度讨论在陆岬上的拖拉机的最佳时间/路径问题。但是，拖拉机在转弯时的实际行为会受到操作员响应的延迟时间或惯性产生的转向机构的滞后时间的影响。本文有两个目标：一个是提出一种新方法，该方法将根据第一部分的结果来估计人为操作员和车辆惯性属性，以解决岬角处的最佳时间/路径问题。另一种是调查陆岬上类似汽车的机器人的转向行为。通过仿真获得的结果与现场测试非常吻合。因此，所开发的模型和所提出的方法可以用于诸如自动驾驶拖拉机的农用车状机器人。

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