機能的電気刺激により反力提示する新しいバイラテラル遠隔制御システムの開発

巌見武裕; 三浦弘樹; 長谷川清泰; 中山淳; 大日方五郎; 宮脇和人; 柳原好孝; Takehiro Iwami; Hiroki Miura; Kiyoyasu Hasegawa; Atsushi Nakayama; Goro Obinata; Kazuto Miyawaki; Yoshitaka Yanagihara

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機能的電気刺激により反力提示する新しいバイラテラル遠隔制御システムの開発

机译：新型双向遥控系统的开发，该系统通过功能性电刺激来显示反作用力

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ロボット·マニピュレータの遠隔操縦において高度な作業を行うためには，より多くの情報を効率よく伝えるヒューマン·インターフェースの実現が求められる．その中で，操縦されるロボットが対象物と接触している力情報をオペレータにフィードバックし，操作性を向上させる技術をバイラテラル制御と呼び，マスタ·スレーブ·マニピュレータの基本インターフェースとして古くから研究されてきた．バイラテラル制御されたマスタ·スレーブ·マニピュレータでは，人間がマスタ·システムを操作することで，作業環境に配慮しながらストーフ·マニピュレータにその動作指令を伝え，さらにスレーブ·マニピュレータと環境との干渉力がマスタ·システムを介して操縦者に伝えられる(Fig.1)．この力覚情報は，作業を行う上で非常に重要であり，テレロボテイクスの遠隔臨場感を達成するには欠くことができないものである．しかし，マスタ·システムに力伝達機構を組み込むことは，装置の大型化や複雑化をまねき，操縦者に圧迫感や拘束感を与えている．そこで，人間の腕と同じ構成のスレーブ·マニピュレータの操作では，人間の腕自体をマスタ·システムとすることにより，システムの大幅な簡素化と操作性の向上が考えられる(Fig.2)．

机译：为了在机器人操纵器的远程控制中执行高级任务，有必要实现一种有效传达更多信息的人机界面。其中，通过将被操作的机器人与对象接触的力信息反馈给操作员来改善可操作性的技术被称为双向控制，并且作为主从机械手的基本接口已经研究了很长时间。我来了。在双向控制的主从机械手中，当人操作主系统时，在考虑工作环境的同时将操作命令发送到炉子机械手，并且从机械手与环境之间的干扰力进一步增加。它通过主系统传输到操作员（图1）。这种力觉信息在执行工作中非常重要，对于实现远程机器人来说是必不可少的。然而，将力传递机构结合到主系统中导致该装置变得更大和更复杂，从而给操作者带来压迫和约束的感觉。因此，在具有与人手臂相同的配置的从属机械手的操作中，通过将人手臂本身用作主系统，可以大大简化系统并提高可操作性（图2）。

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来源
《日本ロボット学会誌》 |2002年第8期|共8页
作者
巌見武裕; 三浦弘樹; 長谷川清泰; 中山淳; 大日方五郎; 宮脇和人; 柳原好孝; Takehiro Iwami; Hiroki Miura; Kiyoyasu Hasegawa; Atsushi Nakayama; Goro Obinata; Kazuto Miyawaki; Yoshitaka Yanagihara;
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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类机器人技术;
关键词
Teleoperation; Functional electrical stimulation; Man-machine interface; Force reflection;

机译：遥操作;功能性电刺激;人机界面;强制反射;

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专利

1. 機能的電気刺激により反力提示する新しいバイラテラル遠隔制御システムの開発 [J] . 巌見武裕, 三浦弘樹, 長谷川清泰, 日本ロボット学会誌 . 2002,第8期

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