...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>日本ロボット学会誌 >A ZMP manipulation method for walking robots and its application to angular momentum control
【24h】

A ZMP manipulation method for walking robots and its application to angular momentum control

机译：一种步行机器人的ZMP操纵方法及其在角动量控制中的应用

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

In this paper we present an efficient algorithm for manipulating the zero moment point of the walking robots, and its application to controlling the angular momentum of walking robots. A remarkable feature of our control method is that the zero moment point is considered as an actuating signal for the controller. The proposed method is applicable in real time situations because it does not necessitate accurate joint angle tracking. Its application to walking robots will result in a smooth and soft motion. Experimental results, based on a theoretical explanation, verify the validity of the proposed method.
机译：在本文中，我们提出了一种用于操纵步行机器人零力矩点的有效算法，并将其应用于控制步行机器人的角动量。我们的控制方法的显着特征是零力矩点被视为控制器的致动信号。所提出的方法适用于实时情况，因为它不需要精确的关节角度跟踪。它在行走机器人中的应用将产生平稳柔和的运动。实验结果，基于理论解释，证明了该方法的有效性。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号