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首页> 外文期刊>日本マリンエンジニアリング学会誌 >船速制御時における舶用推進システムの最適軌道計画
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船速制御時における舶用推進システムの最適軌道計画

机译：船舶航速控制中船舶推进系统的最优航迹计划

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摘要

本研究では，はじめにエンジン部そしてプロペラ部，船体部の運動方程式を導出するとともにプロペラの特性曲線をプロペラ回転速度と船速の関数で近似し，任意の状態でシステムの挙動を表現できる運動モデルを構築した．このモデルを定常状態の近傍で線形近似することでその動特性を定量的に解析した．この結果をもとに，滑らかでしかも短時間で船速を制御することを可能とするシステムの最適制御問題を定式化し最適軌道を生成した．なお，この定式化の中にエンジンのトルク制限の拘束を含めることで動作時間が一意に定まる構造とした．最後に，シミュレーションを実施して，本研究で提案する最適軌道計画にもとづく制御方式が有効に動作することを示した．
机译：在这项研究中，我们首先导出发动机，螺旋桨和船体的运动方程式，并根据螺旋桨转速和船速对螺旋桨的特性曲线进行近似，以创建一个可以表达系统在任何状态下的行为的运动模型。它被建造了。该模型的动态特性通过在稳态附近线性近似来定量分析。基于此结果，我们制定了系统的最佳控制问题，该问题使得可以在短时间内平稳地控制船速，并产生了最佳轨迹。通过在该公式中包括发动机扭矩极限的约束，可以唯一地确定运行时间。最后，通过仿真表明，本文提出的基于最优轨道设计的控制方法是有效的。

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