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LiDARで自己位置推定！1万円自律移動ロボット「PiBoT」 前編 ハードウェアの製作

机译：LIDAR中的自我位估计！ 10,000日元自主移动机器人“Pibot”第1部分制作硬件

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自動運転ブームの今，LiBAR（Light Detection and Ranging）などの障害物センサや，ROS（Robot Operating System）などのソフトウェア開発プラットフォームが注目を浴びています．本稿では，本誌2019年5月号のPSoC搭載付録基板と測距範囲2mのToPセンサを組み合わせて，製作費用1，000円の軽量LiDARを自作しました．本LiDARとROSインストール済みのラズベリー·パイを接続し，室内用の4足歩行ロボット（写真1）に搭載して，自律走行ロボットを製作します．製作を通して，自己位置推定とダイナミック·マップの生成技術を解説します．
机译：软件开发平台，如障碍传感器，如Libar（光检测和测距），如借方（轻度检测和测距）都会引起注意。 在本文中，我们将PSOC配备2019年5月的PSOC配备有2M顶部传感器的PSoC配备2M顶部传感器，并为1000日元的轻量级LIDAR进行了1000日元的生产成本。 将此激光器和ROS连接安装覆盆子饼，并将其安装在一个四足机器人（照片1），用于室内，并产生自动驾驶机器人。 通过生产，我们将解释自我定位估计和动态地图生成技术。

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