自己位置推定ツール②カメラ×移動推定ライブラリlibviso2

松岡洋

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自己位置推定ツール②カメラ×移動推定ライブラリlibviso2

机译：自我定位估计工具2相机×移动估计库libviso2

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ステレオ·カメラの映像から移動や姿勢を推定する技術はVisual Odometryと呼ばれ，いくつかのライブラリがオープンソースで公開されています．その中でも動作が高速で扱いやすいlibviso2を紹介します．ドイツのマックスブランク研究所が公開しています．ライブラリlibviso2は，WindowsとLinuxに対応しています．私がカメラで撮影しながら移動したときの軌跡を算出したサンプル·コードを公開します．撮影と同時にGPSで計測した移動経路を図1に示します．猿島は昔の軍事拠点で，塹壕になっていて空が開けた場所が少なく（写真1），GPSの精度が落ちています．この経路をDJIのジンバル·カメラ（手ぶれを減らすスタビライザ付きのカメラ）Osmoで撮影し，Visual Odometryで移動経路を算出します．

机译：从立体声相机视频估计运动和姿势的技术称为视觉径管，一些库在开源中发布。其中，我们介绍了Libviso2，使操作更快，易于处理。德国Max空白实验室已发布。库libviso2支持Windows和Linux。在用相机拍摄时，发布计算轨迹的示例代码。图1显示了GPS与拍摄同时由GPS测量的移动路径。 Sarujima是一座旧军事基地，尘土飞扬的地方，天空打开（照片1）和GPS精度下降。该路径与OSMO，DJI Gimbalc相机（带稳定器的相机）OSMO，并通过视觉测量计算移动路径。

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来源
《トランジスタ技術》 |2019年第661期|共4页
作者
松岡洋;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类半导体三极管（晶体管）;
关键词

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