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【24h】

制御モデルの2大表現 連続時間と離散時間

机译：控制模型2主要表示连续时间和离散时间

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今回使ったカルマン·フィルタは，データが時間の関数なのにも関わらず添字にkを使っています．カルマン·フィルタに限らず，制御工学の世界ではモデルの表現方法が連続時間と離散時間の2通りあります．連続時間モデルは時間の流れを連続な変化とし，モデルを微分方程式で定式化します．一方で，離散時間モデルは時間変化をステップ状とし，モデルを時間ステップに対する漸化式で定式化します．連続時間モデルと離散時間モデルの一般的な状態方程式の表現は以下の通りとなります．離散時間モデルでは時間ステップを添字kで表現することが一般的です．
机译：此时使用的卡尔曼滤波器在下标中使用k，尽管数据是时间的函数。 不仅在受控工程世界中的Karman过滤器，连续两个时间和离散时间。 连续时间模型是时间流的连续变化，并且模型由微分方程配制。 另一方面，离散时间模型在时间变化中的步骤和公式的模型与时间步长的复发表达式。 连续时间模型和离散时间模型的一般状态方程的表达如下。 离散时间模型是常见的，以表达下标k的时间步长。

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