カルマン2輪車のマイコンCプログラム

寺前裕司

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カルマン2輪車のマイコンCプログラム

机译：卡尔曼2轮车辆微电脑C程序

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ここまでの内容をまとめて，倒立振子を制御するためのマイコンのプログラムを書きます．ソース·コードは，DVDに収録してある“Inverted_Pendulum Kalman.cpp”を参照してください．以下，ソース·コードの概要を説明します．なお，先に解説した「傾斜計」のソース·コードと重複する部分は説明を省略します．基本的には，各種センサから得られた値をまとめた状態ベクトルx_kと，PC側プログラムで求めたフィードバック·ゲインGを使って，モータに印加する電圧V_k＝Gx_kを計算して出力する処理を繰り返します．このプログラムでは，疑似的に3つの処理を同時並行で実行しています（表12）．

机译：到目前为止总结内容并写入微计算机程序以控制倒立的摆锤。有关源代码，请参阅DVD上包含的“Inverted_Pendulum Kalman.cpp”。以下部分提供了源代码的概述。另外，复制上述“倾斜计”源代码的部分省略了描述。基本上，计算和输出电压V_K = Gx_k的过程使用通过组合从各种传感器获得的值和由PC侧程序获得的反馈增益G而获得的状态向量X_K施加到电动机上。重复。在该程序中，并行地同时执行三个伪（表12）。

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来源
《トランジスタ技術》 |2019年第658期|共3页
作者
寺前裕司;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类半导体三极管（晶体管）;
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