その（6）アポロの頭脳「カルマン·フィルタ」のまとめ

寺前裕司

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その（6）アポロの頭脳「カルマン·フィルタ」のまとめ

机译：（6）Apollo大脑“Karman过滤器”摘要

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前節で導出した，多変数カルマン·フィルタのアルゴリズムについてまとめます．なお，ここでは状態方程式における係数A_k，B_k，C_kは時間によらず一定値A，B，Cをとるものとします．また，入力雑音を表現するための共分散行列U_kや，観測雑音を表す共分散行列W_kも時刻によらず一定の“ぴ”および“W”であるとします．さらに，観測雑音ベクトルの平均は“w＝0”を満たすとします．これは，観測雑音がオフセット成分を含hでいないことを意味します．

机译：总结了上一节中派生的多变量卡尔曼滤波算法。这里，状态方程中的系数A_K，B_K和C_K应以常数值A，B，C.无论时间。此外，假设Covariance矩阵U_K以表达表示观察噪声的输入噪声和协方差矩阵W_K也是恒定的“P”和“W”。此外，假设观察噪声矢量的平均值满足“W = 0”。这意味着观察噪声不是包含偏移分量H的H.

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来源
《トランジスタ技術》 |2019年第658期|共2页
作者
寺前裕司;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类半导体三极管（晶体管）;
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1. その（6）アポロの頭脳「カルマン·フィルタ」のまとめ [J] . 寺前裕司トランジスタ技術 . 2019,第7a658期

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