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首页> 外文期刊>Intelligent Service Robotics >The robot skin placement problem: a new technique to place triangular modules inside polygons
【24h】

The robot skin placement problem: a new technique to place triangular modules inside polygons

机译：机器人皮肤放置问题：将三角形模块放置多边形中的新技术

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Providing robots with large-scale robot skin is a challenging goal, especially when considering surfaces characterised by different shapes and curvatures. The problem originates from technological advances in tactile sensing, and in particular from two requirements: (i) covering the largest possible area of a robot's surface with tactile sensors to be able to detect accidental or purposive contacts, and (ii) doing it using cheap, replicable hardware modules to keep production and manufacturing costs low. Given modules of a specific shape, the problem of optimally placing them requires to maximise the number of modules that can be fixed on the selected robot body part. Differently from previous approaches, which are based on methods inspired by computational geometry (e.g. packing), we propose a novel layout design method inspired by physical insights, referred to as Iterative Placement (ItPla), which arranges modules as if physical forces acted on them. A number of case studies from the literature are considered to evaluate the proposed approach.
机译：提供具有大规模机器人皮肤的机器人是一个具有挑战性的目标，特别是考虑到以不同形状和曲率为特征的表面。该问题起源于触觉传感的技术进步，特别是来自两个要求：（i）用触觉传感器覆盖机器人表面的最大可能面积，以便能够检测意外或有目的的触点，并使用便宜，可复制的硬件模块以保持生产和制造成本低。给定的特定形状的模块，最佳地放置它们的问题需要最大化可以固定在所选机器人身体部件上的模块的数量。与以前的方法不同，基于由计算几何体（例如包装）启发的方法，我们提出了一种新颖的布局设计方法，其受到物理洞察力的影响，称为迭代放置（ITPLA），这将模块排列，仿佛物理力在其上行动。从文献中的许多案例研究被认为是评估所提出的方法。

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