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首页> 外文期刊>International Journal of Advanced Robotic Systems >A Multi-Robot Control Architecture for Fault-Tolerant Sensor-Based Coverage
【24h】

A Multi-Robot Control Architecture for Fault-Tolerant Sensor-Based Coverage

机译：用于容错传感器的多机器人控制架构基于容错的传感器

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Sensor-based coverage problems have many applications such as patrolling, search-rescue, and surveillance. Using multi-robot team increases efficiency by reducing completion time of a sensor-based coverage task. Robustness to robot failures is another advantage of using multiple robots for coverage. Although there are many works to increase the efficiency of coverage methods, there are few works related to robot failures in the literature. In this paper, fault-tolerant control architecture is proposed for sensor-based coverage. Robot failures are detected using the heartbeat strategy. To show the effectiveness of the proposed approach, experiments are conducted using P3-DX mobile robots both in laboratory and simulation environment.
机译：基于传感器的覆盖问题有许多应用，如巡逻，搜索和监视。 使用多机器人团队通过减少基于传感器的覆盖任务的完成时间来提高效率。 机器人故障的鲁棒性是使用多个机器人进行覆盖的另一个优点。 虽然有许多有关提高覆盖方法的效率的作品，但很少有与文献中的机器人失败相关的作品。 本文提出了基于传感器的覆盖率的容错控制架构。 使用心跳策略检测机器人故障。 为了表明所提出的方法的有效性，在实验室和模拟环境中使用P3-DX移动机器人进行实验。

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