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A new RISE-based adaptive control of PKMs: design, stability analysis and experiments

机译：一种新的PKMS基于崛起的自适应控制：设计，稳定性分析和实验

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This paper deals with the development of a new adaptive control scheme for parallel kinematic manipulators (PKMs) based on Rrbust integral of the sign of the error (RISE) control theory. Original RISE control law is only based on state feedback and does not take advantage of the modelled dynamics of the manipulator. Consequently, the overall performance of the resulting closed-loop system may be poor compared to modern advanced model-based control strategies. We propose in this work to extend RISE by including the nonlinear dynamics of the PKM in the control loop to improve its overall performance. More precisely, we augment original RISE control scheme with a model-based adaptive control term to account for the inherent nonlinearities in the closed-loop system. To demonstrate the relevance of the proposed controller, real-time experiments are conducted on the Delta robot, a three-degree-of-freedom (3-DOF) PKM.
机译：本文涉及基于误差（上升）控制理论的符号的RRBust积分的并行运动机械手（PKMS）的新自适应控制方案的开发。 原始上升控制法仅基于国家反馈，并没有利用机械手的建模动态。 因此，与现代先进的基于模型的控制策略相比，由此产生的闭环系统的整体性能可能很差。 我们在这项工作中提出了通过包括控制回路中PKM的非线性动态来延长增加，以提高其整体性能。 更确切地说，我们使用基于模型的自适应控制术语增强原始上升控制方案，以考虑闭环系统中的固有非线性。 为了证明所提出的控制器的相关性，实时实验是在三角机器人，三维自由度（3-DOF）PKM上进行的。

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