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首页> 外文期刊>International Journal of Control, Automation, and Systems >Winch-integrated Mobile End-effector for A Cable-driven Parallel Robot with Auto-installation
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Winch-integrated Mobile End-effector for A Cable-driven Parallel Robot with Auto-installation

机译：用于自动安装的电缆驱动的并行机器人的绞车 - 集成的移动末端执行器

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A cable-driven parallel robot (CDPR) is a robot in which rigid links are replaced with cables, unlike conventional serial or parallel robots. The main advantages of a CDPR are a relatively large workspace, high payload capacity, and high speed. Given the advantages of CDPR, it has recently been widely studied in the field of monitoring, construction, cleaning, and even rehabilitation. One of the major disadvantages of using a conventional CDPR is that the cables should be manually installed to the main frame prior to the operation of CDPR. This task can sometimes be dangerous and requires a heavy workload. This paper describes the development of a planar CDPR in which cables can be installed automatically using a winch-integrated end-effector that can move as a mobile robot. In addition, the paper describes a variable power transmission winch that changes the path of a power of actuator between a wheel and a winch. Using this mechanism, the number of main actuators and size of the CDPR can be significantly reduced. In this work, our first prototype is developed. A series of experiments demonstrates the viability of automatically installing cables using the proposed mechanism.
机译：电缆驱动的并行机器人（CDPR）是一种机器人，其中刚性链接被电缆替换，与传统的串行或并联机器人不同。 CDPR的主要优点是相对较大的工作空间，高有效载荷容量和高速。鉴于CDPR的优势，最近在监测，建设，清洁甚至康复领域中广泛研究过。使用传统CDPR的主要缺点之一是在CDPR的操作之前应该手动将电缆手动安装到主帧。这项任务有时可能是危险的并且需要繁重的工作量。本文介绍了平面CDPR的开发，其中可以使用可以移动为移动机器人的绞车集成的端部执行器自动安装电缆。此外，本文描述了一种可变动力传输绞盘，其改变了轮和绞盘之间的致动器的动力路径。使用这种机制，可以显着降低主执行器的数量和CDPR的大小。在这项工作中，我们的第一个原型是开发的。一系列实验表明，使用所提出的机制自动安装电缆的可生存能力。

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