VISION-BASED MOBILE ROBOT LEADER-FOLLOWER CONTROL USING MODEL PREDICTIVE CONTROL

Guo Tongying; Wang Haichen; Liu Yong; Li Ming; Wang Ying

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VISION-BASED MOBILE ROBOT LEADER-FOLLOWER CONTROL USING MODEL PREDICTIVE CONTROL

机译：基于视觉的移动机器人领导者 - 跟随器控制使用模型预测控制

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Leader-follower control of mobile robots has been an attractive topic in the robotics community. In this paper, a vision-based leader- follower tracking control system is presented using two autonomous mobile robots and model predictive control (MPC). In particular, the follower robot employs a vision sensor and a laser scanner to acquire the distance and orientation information between the leader robot and the follower. Then, the extended Kalman filter algorithm is employed to remove the measurement noise. A vision-based model predictive control (MPC) method for nonholonomic mobile robots is proposed to implement a reliable leader-follower tracking control. The simulation results under different control horizons are provided to validate the proposed control strategy.

机译：移动机器人的领导者控制权是机器人社区中有吸引力的话题。在本文中，使用两个自主移动机器人和模型预测控制（MPC）来呈现基于视觉的引导跟踪跟踪控制系统。特别地，从动机器人采用视觉传感器和激光扫描仪，以获取领导机器人和从动件之间的距离和方向信息。然后，采用扩展的卡尔曼滤波器算法来消除测量噪声。提出了一种基于视觉的非完整移动机器人的模型预测控制（MPC）方法来实现可靠的前导跟踪跟踪控制。提供了在不同控制视野下的仿真结果以验证所提出的控制策略。

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来源
《International Journal of Robotics & Automation》 |2019年第5期|共9页
作者
Guo Tongying; Wang Haichen; Liu Yong; Li Ming; Wang Ying;
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作者单位

Shenyang Jianzhu Univ Sch Informat &

Control Engn Shenyang 110168 Liaoning Peoples R China;

Shenyang Jianzhu Univ Sch Informat &

Control Engn Shenyang 110168 Liaoning Peoples R China;

Shenyang Jianzhu Univ Sch Informat &

Control Engn Shenyang 110168 Liaoning Peoples R China;

Kennesaw State Univ Dept Mechatron Engn Marietta GA 30060 USA;

Kennesaw State Univ Dept Mechatron Engn Marietta GA 30060 USA;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机器人技术;
关键词
Mobile robots; leader-follower control; model predictive control; computer vision;

机译：移动机器人;领导者控制器;模型预测控制;计算机愿景;

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8. Learning-based Nonlinear Model Predictive Control to Improve Vision-based Mobile Robot Path Tracking. [R] . Ostafew, C. J., Collier, J., Schoellig, A. P., 2015

机译：基于学习的非线性模型预测控制改进基于视觉的移动机器人路径跟踪。

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