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Simplified Stable Admittance Control Using End-Effector Orientations

机译：使用末端效应器取向简化稳定导纳控制

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Admittance control is used mainly for human-robot interaction. It transforms forces and torques to the desired position and orientation of the end effector. When the admittance control is in the task space, it needs the Jacobian matrix, while in the joint space, it requires the inverse kinematics. This paper modifies the admittance control using only the orientation components of the end-effector to avoid the calculation of the inverse kinematics and the Jacobian matrix. We use geometric properties, adaptive control and sliding mode control to approximate them. The stability of those controllers is proven. Experiments are presented in real time with a 2-DOF pan and tilt robot and a 4-DOF exoskeleton. The results of the experiment show the effectiveness of the proposed controllers.
机译：进入控制主要用于人机互动。 它将力量和扭矩转变为最终效应器的所需位置和取向。 当准入控制处于任务空间时，它需要Jacobian矩阵，而在联合空间中，它需要反向运动学。 本文仅使用末端效应器的方向分量修改进入控制，以避免对逆运动学和雅可比矩阵的计算。 我们使用几何属性，自适应控制和滑动模式控制来近似。 证明了这些控制器的稳定性。 实验实时地用2-DOF平移和倾斜机器人和4-DOF外骨骼进行呈现。 实验结果表明了所提出的控制器的有效性。

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