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Couple-group consensus conditions for general first-order multiagent systems with communication delays

机译：一般一般一阶多元素系统的耦合组共识条件，具有通信延迟

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In this paper, we establish group consensus conditions for first-order systems with communication delays using the relationship between time-delay parameter and the closed-loop characteristic roots. At first, we derive necessary conditions for the delay-free case, then we proceed to the delay-induced case. Contrary to most studies on group consensus where the conditions are derived considering the Laplacian of the entire multiagent network, we derive the group consensus conditions based on the Laplacian matrices that describe each subgroup and the inter-connection among sub-groups. Simulation studies are used to validate the derived conditions. (C) 2018 Elsevier B.V. All rights reserved.
机译：在本文中，我们使用时间延迟参数和闭环特征根之间的关系建立具有通信延迟的一阶系统的组共识条件。 首先，我们派往无延迟情况的必要条件，然后我们进入延迟诱导的案件。 与大多数关于集团共识的研究相反，考虑到整个多层网络的拉普拉斯的条件，我们基于描述每个子组的拉普拉斯矩阵和子组之间的相互连接的基础共识条件。 仿真研究用于验证衍生条件。 （c）2018 Elsevier B.v.保留所有权利。

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