Development of tilling robot (part 1)-concept of control algorithm and task planning using position sensing system and geomagnetic direction sensor

Osamu Yukumoto; Yosuke Matsuo; Noboru Noguchi; Masato Suzuki

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【24h】

Development of tilling robot (part 1)-concept of control algorithm and task planning using position sensing system and geomagnetic direction sensor

机译：耕地机器人（第1部分）的开发 - 控制算法和任务规划概念使用位置传感系统和地磁方向传感器

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The purpose of this study is to develop a robot system which satisfies the necessary requirements to till a field. After an operator teaches the robot the area to cultivate by operating around the inside of the field, the robot is able to till the overall region. This paper dealt with the control algorithm which had a series of functions from a task planning of the robot to a following control of the path which was determined by the task panning. The control algorithm of the robot was divided intofive modules: "Teaching", "Task planning", "Switch-back operation", "Transference" and "Round-about operation". The effectiveness of the developed robot system was verified in field experiments.

机译：本研究的目的是开发一种机器人系统，该机器人系统满足了直到一个领域的必要要求。在操作员教导机器人通过在领域内部操作来培养区域，机器人能够直到整个区域。本文处理了从机器人的任务规划中有一系列功能的控制算法，以执行由任务平移确定的路径的控制。机器人的控制算法划分了INTOOMIVE模块：“教学”，“任务计划”，“转换操作”，“转移”和“圆形关于操作”。开发机器人系统的有效性在现场实验中验证。

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来源
《配管·装置·プラント技術》 |1998年第3期|共8页
作者
Osamu Yukumoto; Yosuke Matsuo; Noboru Noguchi; Masato Suzuki;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类管道运输;
关键词
Rotary tillage; Autonomous land vehicle; Task planning; Path planning geomagnetic direction sensor; Position sensing system;

机译：旋转耕作;自主陆地车辆;任务规划;路径规划地磁方向传感器;位置传感系统;

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